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TOPIC: how can link two anchor point of 2 body already link to a body.

how can link two anchor point of 2 body already link to a body. 3 years 7 months ago #1

  • nguigui
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I want to modeled the system with 4 body:
the body_1 and body_2 are link by an joint R2 (q2), these two body are also link by an spring. In oder to avoid to lock their link q2, the third body body_3 have been add to slide on the body_2 during the q2 move.

But I did not know if I need to used an cut or if I can used simply an joint T2 to link te two anchorpoint of the body_1 and body_2. If I must absolulaty used and cut to modeled the joint T3 between body_2 and body_3, what kind is appropriated, cut ball or rod cut?

By using a cut, how can I specified that the body_3 must slide on the body_2?

Also can I used an link to replace joint q4 rather added an joint force to q4?
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how can link two anchor point of 2 body already link to a body. 3 years 7 months ago #2

  • nguigui
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juste want to added a picture of MBS
Last Edit: 3 years 7 months ago by nguigui.
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how can link two anchor point of 2 body already link to a body. 3 years 7 months ago #3

Can you upload somewhere (not on the forum, you cannot upload pictures) and give the link to a picture or a sketch of the system you want to create. The description you made in your first post doesn't allow me to understand what you are trying to do.

From what I understand, you are modelling the spring by a body, is it mandatory? If the mass of the spring is negligible, you can use a link force. It will allow you to avoid the creation of a kinematic loop. By the way a link force (as well as cut) is mandatory put between two bodies (on anchor points).

Generally speaking (find more details here), the three links allows you to:
  1. Force two anchor points to be at the same position (X,Y,Z). This is the ball cut.
  2. Force two anchor points to be at the same position (X,Y,Z) and the two bodies will have the same orientation (rotation matrix). This is the solid cut.
  3. Force two anchor points to keep a constant distance between them. This is the ROD cut

If you are not comfortable with English to explain your problem, we can try in French.

Regards,
Olivier
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how can link two anchor point of 2 body already link to a body. 3 years 7 months ago #4

  • nguigui
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Thanks Olivier for your answer, I put my picture in the google drive and the path is bellow

En fait je veux modéliser un système qui comprends 4 corps : Body_1, Body_2,Body_3 and Body_4. Premièrement, je ne suis pas sûr d'avoir bien dessiner mon système pour qu'il effectue ce donc je veux.
-Les Body_1 et Body_2 effectuent une rotation autour de l'axes Y (joint q2), aussi les deux corps ( Body_1 et Body_2) sont reliés par un ressort . Pour ne pas bloquer le mouvement du joint q2, le bout du ressor qui est sur body_2 doit être mobile et c'est pourquoi j'ai prévu un anneau qui est le corps body_3. Donc le ressort est fixé d'un côté sur le body_1 et l'autre bout du ressort est plutôt fixé sur l'anneau body_3, l'anneau à son tour glisse sur body_2. Par conséquent,Body_2 passe dans l'anneau.

1.Je me demandais comment dessiner ce système le plus simplement possible, en évitant la boucle?

2. Si je suppose que la masse du ressort est négligeable, pourrais-je représenter le ressort avec un 'link' et dessiner mon système comme sur la figure ci-dessous (1er lien: image ressort_bras3)?

3. Si la masse du ressort n'est pas négligeable, comment dois-je représenter ce système j'imagine que j'utiliserais un 'cut ball, que je placerais à la place du joint q4, et le 'link' entre body_1 et body_3 ser remplacé par un joint T3. Une force articulaire ou joint_force sera ajouté dans ce joint T3 pour modéliser le ressort?

drive.google.com/drive/folders/0B9dQ-nnheeTVUGZlZlc5b2RKbVE

L'image est sur google drive, et le lien est ci-dessus.

Merci!
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how can link two anchor point of 2 body already link to a body. 3 years 7 months ago #5

Answer is in English and French

1. You don't have/need any loop if you use a link force.

2. Your system is almost correct on "bras_ressort3.png": the end of the link force has to be placed on Body_3. Dans la configuration de l'image le ressort est attaché sur un point (fixe) du Body_2, il n'y a pas de translation possible.

3. Si le ressort n'est pas négligeable tu devras remplacer le "link force" (en partant de l'anchor point du Body_1) par une rotation R2, suivie d'une translation (T3 ou T2) qui implémentera l'équation de ressort (joint force dans le tutoriel), suivie d'un corps (le ressort) et enfin tu dois fermer la boucle. Pour fermer la boucle soit tu mets un "ball cut" entre le corps du ressort et le Body_3; soit tu attaches le Body_3 au ressort par une rotation R2 et tu remplaces une des autres rotation R2 par un ball cut. Cependant avec une telle approche le centre de masse du ressort sera à une distance constante du Body_3, ce qui est faux (il devrait toujours être plus ou moins au milieu des 2 corps) et l'inertie du ressort sera considérée constante ce qui est à nouveau faux (elle devrait diminuer si la longueur du ressort diminue). => Ce n'est pas une approche facile ni exacte.
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how can link two anchor point of 2 body already link to a body. 3 years 7 months ago #6

  • nguigui
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Merci pour votre réponse Olivier

Du coup je vais opter pour le link force avec la masse du ressort négligeable. Mais pourquoi vous aviez dit que lesystem du fichier (bras_ressort 3) est presque correct? Que manque t-il à ce système?
Dans ce système le ressort est bien fixé sur le corps body_1 mais il est mobile sur body_2 car l'autre extrémité est fixé à un anneau (body_3) qui effectue une translation sur le body_2.
je veux que le ressort ne puisse pas bloqué le mouvement du joint q2 (joint entre body_1 et body_2).

La configuration du système présente dans le fichier 'bras_ressort 3' est il correct pour faire cela? Ou alors il faut une rotation entre body_1 et le link_force?

Pourrai-je simuler à la fois 2 joints manuellement? je veux dire en créant un fichier '.anim'?

Merci!
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how can link two anchor point of 2 body already link to a body. 3 years 7 months ago #7

"l'autre extrémité est fixé à un anneau (body_3) qui effectue une translation sur le body_2"
The link force is attached on an anchor point of the Body_1 on one side and on an anchor point of the Body_2 on the other side. So the link force is not attached on Body_3.

je veux que le ressort ne puisse pas bloqué le mouvement du joint q2
Le "link force" ne bloquera jamais la rotation entre le Body_1 et le Body_2, même s'il est attaché à Body_1 et 2. Relis le tutoriel sur les link force, on y place aussi un ressort entre deux corps qui pivotent. Le seul effet d'un link force sur la dynamique est l'application d'une force sur les deux corps sur lesquels il est attaché. Il ne restreindra jamais les degrés de liberté du système.

Ou alors il faut une rotation entre body_1 et le link_force?
Un "link force" ne peut être mis qu'entre deux corps (c'est à dire le point de référence du corps ou un de ses points d'ancrage) et ne peut jamais être attaché à l'extrémité d'un joint ou il n'y a pas de corps.
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